Taller de Brazo Robot - Cinemática Directa e Inversa con Arduino y Matlab
Primera versión, Abril - Mayo de 2019
Características del Taller
En este taller se muestra la implementación de un brazo robot de 3 grados de libertad con articulaciones rotativas (RRR). El brazo posee las siguientes características:
- Controlador embebido con Arduino para los motores.
- Cálculos cinemáticos con Matlab en la PC.
- Motor DC con control PID en la base del brazo. Servomotores en las dos articulaciones restantes.
- Control de la pose del robot mediante comandos seriales enviados desde Matlab al controlador Arduino.
- Implementación de la cinemática directa e inversa en Matlab.
GUI en Matlab con graficación de la pose actual del brazo robot y controles para cálculo y ejecución de cinemática directa e inversa.
Se prestan kits de brazo robot en grupos de 2-4 alumnos para la implementación del brazo robot. En el taller se muestra y se explica con detalle razonable la implementación del código de Arduino y Matlab.
Los conceptos aprendidos y el ejemplo práctico mostrado pueden ser aplicados a la implementación de brazos robot con más de tres grados de libertad y articulaciones rotativas. No se explica el uso de articulaciones prismáticas o de otros tipos.
El código de programa para la cinemática directa e inversa en Matlab está escrito "a mano" (sin la ayuda de librerías) para una mejor comprensión de cómo se implementan en la práctica los cálculos matemáticos y los algoritmos de control requeridos.
Fecha y Horario
FINES DE SEMANA | Sábados 27 de abril y 4 de mayo, 8:30 a 13:30 (en las mañanas).
NOTA: Este es un taller intensivo de 4-5 horas por cada sábado. La hora programada de culminación es entre 12:30 a 13:30. Por ser la primera versión de este taller, sólo podemos estimar la duración de ambas sesiones.
ESTE ES UN MINI TALLER QUE DURA 4 HORAS.
El objetivo de este taller es brindar una introducción básica general a la plataforma Raspberry Pi orientada a aplicaciones de computación física (sensores, actuadores y programas). Se muestran y explican ejemplos básicos del manejo de sensores y actuadores con el lenguaje de programación Python sobre los que el interesado puede construir sus propias aplicaciones.
En este taller se enseñan conceptos básicos de programación y electrónica, combinación conocida también con el nombre de "computación física". Para la parte de programación usamos el entorno mBlock de lenguaje de bloques (derivado del entorno Scratch) y para la parte de electrónica usamos la placa Arduino.
Temporada Inaugural: Noviembre de 2017