Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

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 * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A  y LCD Ver. 1.0
 * 
 * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax)
 * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2.
 * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 
 * por el compilador PICC de HI-tech.
 * 
 * Hardware:    PIC16F628A, Sensor PING))), LCD 16x2 genérico.
 * Funciones:     Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax
 * Versión:        1.0 (10 de Marzo de 2011)
 * Autor:         Raul Alvarez Torrico (www.TecBolivia.com)
 * 
 * Descargado de www.TecBolivia.com - Ingresa al sitio para más ejemplos similares.
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#include <htc.h>
#include <stdlib.h>    // Necesario para la función itoa()
#include <stdio.h>    // Necesario para la función itoa()
#include "lcd.h"    // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC
#include "delay.h"    // Librería para retardos incluida con el compilador PICC

/* Palabra de configuracion para el PIC16F628A, versión PICC 9.70 */
//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);

/* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde
 la Version 9.81 en adelante */
__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO);

/* A partir de la versión 9.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración
 han sido cambiadas. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo:
 (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9.xx\include\pic16f628a.h
*/

#define SENSOR_PIN    RB5
#define SENSOR_PIN_DIR    TRISB5

char aux;    // Variable auxiliar para depuración

void timer_init ();
void mostrar_distancia (unsigned int * distancia, char fila);

void main(void)
{    
     unsigned int conteoMSB = 0;    // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total
     unsigned char conteoLSB = 0;    // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo
    CMCON = 0x07;    // Configurar Puerto A como digital I/O
     TRISB = 0x00;    // Puerto B como salida
     /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */
 
     lcd_init();    // Función de inicializacion del LCD
     timer_init();    // Función de inicializacion del Timer1
 
     SENSOR_PIN = 0;    // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor
 
     while (1) {    // Ciclo infinito

         SENSOR_PIN_DIR = 0;    // Configurara SENSOR_PIN como salida
         SENSOR_PIN = 1;    // Inicia pulso de disparo
         DelayUs(5);    // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us)
         SENSOR_PIN = 0;    // Termina pulso de disparo
 
         SENSOR_PIN_DIR = 1;        // Configurara SENSOR_PIN como entrada
         TMR1H = 177;    // Carga inicial del timer1 registro MSB
         TMR1L = 224;    // Carga inicial del timer1 registro LSB    
         while (!SENSOR_PIN)    // Esperar el arribo del pulso de respuesta
             ;
         TMR1ON = 1;    // Llegó pulso eco de respuesta, activar Timer1
 
         while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta
             ;                    // o timeout TMR1IF de 20 ms
 
         /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.5 ms
          * Si el conteo sobrepasa los 18.5 ms y llega a 20 ms, se puede considerar
          * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. Error de timeout. */
 
         //if (TMR1IF)    // Si el Timer pasa los 20 ms programados...
        // ubicar aquí algún código de error de timeout
 
        TMR1ON = 0;    // Desactivar Timer1
        TMR1IF = 0;        // Borrar bandera Timer1
 
         conteoMSB = TMR1H;    // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB
         conteoLSB = TMR1L;    // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB
 
         /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits):
          * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256)
          * y luego sumarlo con el byte LSB */
         conteoMSB = conteoMSB*256;    //     Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones
         conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB;    // Sumar con el byte LSB
 
         /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso:
          * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536),
          * dividir por 29 (vel. sonido = 1/29 cm/us, calculado de vel. sonido = 345 m/s),
          * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo
          * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. Solo necesitamos la mitad. */
         conteoMSB = (conteoMSB - 45536)/29/2;
         mostrar_distancia(&conteoMSB, 0);
 
         DelayMs(255);    // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD
     }
}

/*******************************************************************************
*                     INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR
*
* Descripción    :    Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con
 reloj interno, sin prescalador, sin interrupción.
* Argumentos    :    Ninguno.
* Retorna        :    Nada
* Notas            :    
********************************************************************************/
void timer_init()
{
     TMR1IE = 0;    // Interrupción Timer1 desabilitada
 
     // Timer1 Prescalador = 1 - TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms
     //Freq = 50.00 Hz - Periodo = 0.020000 seconds
     // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.5 ms
     // Si el conteo sobrepasa los 18.5 ms y llega a 20 ms, se puede considerar
     // que se ha recibido un pulso no válido del sensor. Error de timeout.
 
     T1CKPS1 = 0;   // bits 5-4  Bits de selección de Prescalador
     T1CKPS0 = 0;   // bit 4
     TMR1CS = 0;    // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit...0 = Internal clock (FOSC/4)
}

/*******************************************************************************
*                     MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD
*
* Descripción    :    Muestra en el LCD la distancia en centímetros
* Argumentos    :    unsigned int * distancia    puntero al word de la distancia
*                    char fila  la fila para la escritura de la temperatura
* Retorna        :    Nada
* Notas            :    
********************************************************************************/
void mostrar_distancia (unsigned int * distancia, char fila)
{
     char buf[3];    // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres
 
     lcd_goto(fila);    // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente
     lcd_puts("Distancia:");
     itoa(buf, *distancia, 10);    // Convertir word de distancia a cadena de caracteres
     lcd_puts(buf);        // Mandar a LCD
     lcd_puts(" cm");    // Escribir " cm"
}